A decorrere dal medioevo il Cilento appartenne al Principato Citeriore, definito anche "Lucania occidentale" ma facente capo a Salerno. In epoca antica, il territorio cilentano era individuato tra i paesi ai piedi del Monte della Stella; questa zona è indicata come “Cilento antico” ed è parzialmente compresa nel parco nazionale. Il nome Cilento, dal latino "cis-Alentum", ossia "al di qua del fiume Alento", compare già nel 994 d.C. e fu dato dai Benedettini, che vi eressero chiese e monasteri, divenuti centri abitati. Del Cilento si impadronì il principe Guaimario IV, spodestato poi da Roberto il Guiscardo nel 1076. Sorse così la baronia del Cilento che, al principio del XII secolo, passò alla famiglia dei Sanseverino (principi di Salerno), che tennero il Cilento fino al 1552. A partire dalla fine del 1800 il toponimo attrasse l'area dell'ex baronia di Novi (Vallo della Lucania e confinanti) a est del fiume. Per ragioni oggettive si è voluto estendere il Cilento a buona parte della provincia costiera e interna meridionale di Salerno. Il Cilento da millenni ha ispirato poeti e cantori. Molti dei miti greci e romani sono stati ambientati sulle sue coste. Il mito più famoso è quello dell'isola delle sirene, nell'Odissea. Quelle creature malefiche che, secondo Omero, irradiavano un canto che faceva impazzire i marinai di passaggio, portandoli a schiantarsi con le imbarcazioni sugli scogli. L'isoletta che ispirò il Cantore dell'antichità probabilmente è quella di fronte a Punta Licosa, a sud nei pressi di Castellabate. Di fronte al suo mare Ulisse si fece legare all'albero di maestra per ascoltare quell'ingannevole canto. Un altro mito importante è quello di Palinuro, il nocchiero di Enea. Durante il viaggio verso le coste del Lazio cadde in mare insieme al timone. Si aggrappò al relitto e per tre giorni ingaggiò un'estenuante lotta contro le onde infuriate. Ma quando stava finalmente per mettersi in salvo sulla riva, fu barbaramente ucciso dagli abitanti di quei luoghi: da allora quel promontorio prese il nome di Capo Palinuro. Altro mito è quello di Giasone e gli Argonauti che, una volta fuggiti dalla Colchide, per ingraziarsi la dea Era si fermarono presso il suo santuario alla foce del fiume Sele (l'attuale Santuario di Hera Argiva). Ritornando alla storia, nelle grotte di Castelcivita, a San Giovanni a Piro e a San Marco di Castellabate si sono ritrovati reperti paleolitici. Tra il VII e il VI secolo a.C. arrivarono i Greci. I Sibariti, discendenti degli Achei, fondarono Posidonia: divenuta in epoca romana Paestum. Nello stesso periodo per mano dei Focesi, provenienti dall'Asia Minore, sorse Elea (poi divenuta la Velia romana): il fiorente centro cilentano ospiterà la Scuola Eleatica di filosofia, l'artefice è Senofane nel VI secolo a.C., e quella medica da cui trasse origine l'importante Scuola Medica Salernitana, madre della moderna medicina occidentale. Mentre a Paestum si continuò a battere moneta, diritto tramandato dagli Achei (esperti in quest'arte), anche in epoca romana. Tracce, ricordi, monumenti, culture, sentieri legati a questa ricca storia sono salvaguardati grazie al Parco Nazionale del Cilento. Dal giugno 1997, il Cilento è inserito nella rete delle Riserve della biosfera del Mab-UNESCO (dove Mab sta per "Man and biosphere") e nel 1998 inserito insieme ai siti archeologici di Paestum, Velia e il Vallo di Diano, nella lista di patrimonio mondiale dell'umanità. Dal 1991, in seguito all'istituzione del Parco nazionale del Cilento e Vallo di Diano, gran parte del territorio del Cilento è protetto. 

Fanno parte i comuni di: Agropoli, Albanella, Alfano, Altavilla Silentina, Aquara, Ascea, Atena Lucana, Auletta, Bellosguardo, Buonabitacolo, Caggiano, Camerota, Campora, Cannalonga, Capaccio Paestum, Casalbuono, Casal Velino, Casaletto Spartano, Caselle in Pittari, Castelcivita, Castellabate, Castelnuovo Cilento, Castel San Lorenzo, Celle di Bulgheria, Centola - Palinuro, Ceraso, Cicerale, Controne, Corleto Monforte, Cuccaro Vetere, Felitto, Futani, Gioi, Giungano, Ispani, Laureana Cilento, Laurino, Laurito, Lustra, Magliano Vetere, Moio della Civitella, Montano Antilia, Monte San Giacomo, Montecorice, Monteforte Cilento, Montesano sulla Marcellana, Morigerati, Novi Velia, Ogliastro Cilento, Omignano, Orria, Ottati, Padula, Perdifumo, Perito-Ostigliano, Pertosa, Petina, Piaggine, Pisciotta, Policastro Bussentino, Polla, Pollica, Postiglione, Prignano Cilento, Roccadaspide, Roccagloriosa, Rofrano, Roscigno, Rutino, Sacco, Sala Consilina, Salento, Salvitelle, San Mauro Cilento, San Mauro La Bruca, San Giovanni a Piro – Scario, San Pietro al Tanagro, San Rufo, Sant'Angelo a Fasanella, Sant'Arsenio, Santa Marina, Serramezzana, Sessa Cilento, Sicignano degli Alburni, Stella Cilento, Sanza, Sapri, Sassano, Serre, Stio, Teggiano, Torchiara, Torraca, Torre Orsaia, Tortorella, Trentinara, Valle dell'Angelo, Vallo della Lucania, Vibonati.